执行器现今分为两大类，气动执行器和电动执行器。
气动执行器晚于电动执行器，气动执行器是随着欧洲六七十年代石油、化工行业的兴起，电动执行器已不能满足这些工业防爆等要求，由此应用而生。
气动执行器分齿轮齿条式气动执行器和拨叉式气动执行器。
齿轮齿条式气动执行器，应用齿轮齿条咬合带动原理，所以在设计轮盘的齿轮时，必须要很长而且很厚实，在两齿轮0°时，能一直咬合而不至于脱离，在90°时，两轮盘能完全咬合，因此，这从根本上决定了齿轮齿条式执行器，体型笨重，而且扭矩越大时，笨重的表现也就越来越大，拨叉式气动执行器由此产生。
拨叉式气动执行器，不仅符合防爆要求，而且体积小，重量轻，扭矩大，因其采用了独特的“单气缸双活塞-拨叉式变扭矩”传动结构设计。
作为单缸设计的拨叉式气动执行器，其比齿轮齿条式执行器的双缸设计，无疑在体积上小了一半。其次，执行器运作时，输出力扭能随角度改变而改变，而且在阀门开启或关闭位置，力矩值最大，这正好与阀门的规律相符。
相比齿轮齿条式执行器，拨叉式气动执行器和更能节省力矩，因为齿轮齿条式执行器的力矩是恒定。
拨叉式执行器，是根据工况的高要求而产生，未来，将会是拨叉式执行器占据主导地位的时代。