6工业机器人上面一共用了几个编码器?是**的还是相对的？ 全闭环伺服控制系统的设计架构是怎样的？
悬赏分：20|
如题，我想知道所谓全闭环伺服控制系统的结构究竟是怎么样的？机器人每个轴上面是不是只有一个编码器？那个编码器的反馈信号是先反馈到伺服驱动器然后再从驱动器的ABZ输出端反馈到上位机的吗？为什么不直接将电机编码器的信号直接反馈给上位机呢？ 谢谢各位赐教！
一个电机一个编码器，大多是绝对的。全闭环伺服控制是指控制电机的形式，就是驱动器的反馈形式。具体指电流反馈、电压反馈、位置反馈。
好
不好我来回答这个问题
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